Por el censo queda sujeto algún bien inmueble al pago de un canon anual en retribución de un capital que se recibe en dinero o del dominio pleno o menos pleno que se transmite de los mismos bienes. Dominio pleno equivale a propiedad y dominio menos pleno es similar a usufructo.

El Código Civil español distingue tres censos distintos:

1. Censo consignativo: cuando el censatario (propietario) impone sobre un inmueble de su propiedad un gravamen consistente en un canon o pensión que se obliga a pagar al censualista por un capital en dinero que recibe de éste.
2. Censo reservativo: en el que una persona (censualista) cede a otra (censatario) el pleno dominio de un inmueble, reservándose el derecho a percibir sobre el mismo inmueble una pensión anual que debe pagar al censatario.
3. Censo enfitéutico: por el que una persona cede a otra el dominio útil de una finca, reservándose el derecho a percibir del enfiteuta una pensión anual.

Los censos son transmisibles, por tiempo indefinido y son redimibles a voluntad del censatario, aunque puede pactarse un plazo de duración mínima con un máximo marcado en la ley.